Die erste dokumentierte Begegnung zwischen einem Deutschen und einem Koreaner geht auf das 17. Jahrhundert zurück. Im Jahre 1644 lernte der koreanische Kronprinz Sohyeon den deutschen Jesuitenpater Johann Adam Schall von Bell kennen. Sohyeon, der Sohn des 16. Königs Injo des damaligen koreanischen Königreichs Choseon, befand sich nach dem Krieg zwischen China und Korea (Byongjahoran) als Geisel in Peking. Zwischen den beiden entstand eine Freundschaft, und als der Kronprinz nach Korea zurückkehrte, schenkte ihm der deutsche Pater Bücher über abendländische Kultur und Wissenschaft sowie Literatur über das Christentum. Danach waren die Beziehungen jedoch zwei Jahrhunderte lang, bis etwa Mitte des 19. Jahrhunderts, wieder unterbrochen.
Deutschland hat sich im Vergleich zu anderen europäischen Ländern erst relativ spät zum neuzeitlichen Nationalstaat entwickelt, wodurch die deutsche Schifffahrt international wenig etabliert war. Als aber deutsche Handelsschiffe nach Korea aufbrachen, verweigerte Korea ihnen aufgrund der Machtübernahme eines konservativen Königsmitglieds (Daewongun) das Anlegen.
Einen ersten diplomatischen Versuch, Korea für Handelsbeziehungen zu gewinnen, unternahm Max August Scipio von Brandt, der ab 1862 als erster deutscher Konsul in Japan residierte. Im Jahre 1870 segelte er auf der deutschen Korvette „Hertha“ nach Busan, wurde aber bereits einen Tag nach seiner Ankunft von koreanischen Beamten zurück nach Japan geschickt. Nach Abdanken Daewonguns im Jahre 1873 und durch die Öffnungspolitik nach dem Vertrag mit Japan 1876 gelang es von Brandt, inzwischen Gesandter in Peking, 1882 einen koreanisch-deutschen Vertrag mit dem koreanischen Hof zu unterzeichnen. Dieser Vertrag wurde jedoch nicht wirksam, da Berlin die Texte für zu restriktiv hielt, und neue Verhandlungen einleitete.
Das Deutsche Reich wurde bei den neuen Verhandlungen durch den Generalkonsul in Yokohama Carl Eduard Zappe vertreten. Auf der koreanischen Seite wirkte der Deutsche Paul Georg von Möllendorf mit, der seit Ende 1882 als erster westlicher Berater der koreanischen Regierung amtierte. In den Verhandlungen wurde bald eine Neufassung vereinbart. Am 26. November 1883 wurde dann der Handels-, Freundschafts- und Schifffahrtsvertrag von Min Yong-mok, dem Präsidenten des koreanischen Außenministeriums, und Carl Eduard Zappe unterzeichnet. Dies war der Beginn der offiziellen diplomatischen Beziehungen zwischen dem Königreich Korea und dem Deutschen Reich.
Nach dem Austausch der Ratifikationsurkunden am 18. November 1884 errichtete das Deutsche Reich in Seoul ein Konsulat, und Kapitän zur See Otto Zembsch, der im Herbst 1884 nach Seoul gekommen war, um den Austausch der Ratifikationsurkunden herbeizuführen, amtierte als erster deutscher Generalkonsul in Korea. 1903 wurde das Konsulat zur Ministerresidentur erhöht, und Conrad von Saldern wurde zum Ministerresident ernannt. Durch den Protektoratsvertag Japans 1905 endeten jedoch die diplomatischen Beziehungen zwischen Deutschland und Koreas, und die diplomatischen Geschäfte der deutschen Ministerresidentur wurden der Deutschen Gesandtschaft in Tokyo übertragen.
Deutschland hatte ein großes wirtschaftliches Interesse an der koreanischen Infrastruktur, insbesondere am Berg- und Schienenbau, erhielt jedoch 1898 nur für eine Goldmiene in Kangwondo Danghyun die Schürfrechte.
Die koreanische Regierung ernannte zwar seit September 1887 mehrere diplomatische Vertreter für Deutschland, aber erst im August 1901 wurde der Gesandte Min Chul-hun nach Deutschland entsandt. Die koreanische Gesandtschaft in Deutschland wurde 1905 mit dem letzten Gesandten Lee Bum-jin geschlossen.
Prinz Heinrich von Preußen, der Bruder des deutschen Kaisers Wilhelm II, besuchte im Jahre 1898 Korea, um die Beziehungen zwischen beiden Ländern zu festigen. Dieser Besuch fiel in den Rahmen seiner Weltreise, die er als Großadmiral der kaiserlichen Marine insgesamt dreimal nach Ostasien machte. Er wurde vom König empfangen und reiste durch das ganze Land. Der Prinz verließ Korea mit der Überzeugung, dass es kulturell bereits erschlossen sei und es nur eine Frage der Zeit sein werde, bis es unter europäischem Einfluss eine wichtige Rolle im überseeischen Handel spielen werde.
Durch den Vertrag mit Japan im Jahre 1875 hatte der koreanische Hof 1882 zwar ein Außenministerium errichtet, war aber in außenpolitischen Belangen aufgrund seiner über zweihundertjährigen Isolation völlig unerfahren und hilflos. In dieser Situation wandte sich König Gojong an China mit der Bitte um einen Berater in Sachen Außenpolitik, Diplomatie, Seezoll und innenpolitische Reformen. Li Hung-chang, der von seiner Regierung mit der Wahrnehmung koreanischer Angelegenheiten beauftragt worden war, entsandte daraufhin überraschenderweise den deutschen Juristen und Sinologen Baron Paul Georg von Möllendorff, der sich als Privatsekretär in seinen Diensten befand, nach Korea. Während seines relativ kurzen Aufenthaltes in Korea von Ende 1882 bis 1885 sollte er dennoch eine bedeutende Rolle spielen. In seiner Eigenschaft als Generalzolldirektor kam er nicht nur seiner Hauptaufgabe nach, sondern wirkte daneben auch als Berater auf vielerlei Gebieten wie beispielsweise dem Finanz-, Justiz- und Militärwesen, dem Handwerk, der Landwirtschaft und der Industrie. Ebenso bemühte er sich um die Schaffung eines modernen Schulwesens, die Vermittlung technischer Kenntnisse und den Aufbau einer koreanischen Industrie, die sich an das traditionelle Kunsthandwerk anlehnen sollte. In kurzer Zeit bekleidete der deutsche Baron hohe koreanische Adelspositionen innerhalb der Regierung, angefangen vom Posten eines Vizeministers im Ministerium des Äußeren, des Ministeriums für Arbeit und des Kriegsministeriums, bis hin zum Direktor der neuen staatlichen Münze.
Durch das persönliche Engagement des von 1887 bis 1898 am längsten in Korea amtierenden deutschen Vertreters 'Konsul Ferdinand Krien' ins Leben gerufen, wurde am 15. September 1898 die Kaiserlich Deutsche Sprachschule in Seoul eingeweiht. Bei der Gründung der Deutschen Schule unterstrich die koreanische Regierung, dass die Schule der Vermittlung der Kenntnis des deutschen Militärwesens dienen sollte. Bis zu ihrer Auflösung durch die Japaner im Jahre 1911 stand der Schule ein deutscher Mittelschullehrer aus Pommern Johannes Bolljahn, als Direktor vor.
Eine weitere verdienstvolle Persönlichkeit ist der preußische Militärmusikkapellmeister Franz Eckert. Nach einer 20-jährigen erfolgreichen Tätigkeit in Japan kam er 1901 als Leiter der neu gegründeten Militärkapelle nach Seoul. Er machte Korea nicht nur mit westlicher Musik bekannt, sondern komponierte auch die Melodie der ersten koreanischen Nationalhymne. Seine Erfolge waren derart groß, dass er nicht nur regelmäßig bei offiziellen Anlässen am Hofe auftrat, sondern auch jeden Donnerstag zur Freude aller ansässigen Europäer im Pagoda-Park in Seoul Konzerte veranstaltete.
Als Leibarzt Kaiser Gojongs war der deutsche Mediziner Dr. Richard Wunsch von 1901 bis 1905 in Seoul tätig. In seiner Eigenschaft als Hofarzt wenig in Anspruch genommen, gelang es ihm jedoch, eine führende Stellung unter den westlichen Ärzten einzunehmen und eine Privatpraxis aufzubauen. Er machte sich sehr um die Bekämpfung von Epidemien verdient. Seine Pläne, ein größeres Krankenhaus zu errichten, scheiterten an Hofintrigen. Da der Ausgang des russisch-japanischen Krieges seine Stellung gefährdete, ging er im Mai 1905 nach Tokyo, wo er Arzt der britischen Botschaft wurde.
Die besondere Gunst und Zuneigung des Kaiserpaars genoss allerdings eine Frau - Antoinette Sontag. 1884, mit der Zunahme des Einflusses Russlands in Ostasien, kam Sontag mit der Familie von Carl von Waeber nach Korea. Waeber war russischer Konsul und Antoinette Sontag seine Schwägerin. Die erste Begegnung zwischen Antoinette Sontag und dem koreanischen Kaiserpaar fand statt, als Japan im Jahr 1895 den chinesisch-japanischen Krieg gewann und immer mehr Druck auf Korea ausübte. Der Kaiser und seine Gemahlin suchten Schutz im russischen Konsulat. Dort verbrachten sie ein Jahr, bis sich die Wirren legten und man wieder in den Palast zurückkehrte. In dieser Zeit lernte der Kaiser die Fürsorge von Antoinette Sontag, im Allgemeinen „Fräulein Sontag“ genannt, derart schätzen, dass er sie nach seiner Rückkehr in den Palast zur Haushofmeisterin ernannte. Antoinette Sonntag stammte aus dem Elsass und beherrschte Deutsch, Französisch, Englisch und Russisch. Während ihres Aufenthaltes in China soll sie sogar Koreanisch gelernt haben. Es war fast ein Wunder, dass sie fünf Sprachen fließend sprach und so eine Verständigungsbrücke zwischen dem koreanischen Kaiser und den ausländischen Diplomaten darstellen konnte. Auf Gesellschaftspartys stand sie stets im Mittelpunkt. Um Korea aus der japanischen Umklammerung zu befreien, benötigte Kaiserin Myongsong die Unterstützung Englands, Frankreichs und Russlands. Sontag spielte die Rolle der diplomatischen Vermittlerin. Sie stand der Kaiserin treu zur Seite und diese Beziehung hat sich so vertieft, dass sich daraus später eine enge Freundschaft entwickelte. Nach einem Aufenthalt von 25 Jahren verließ Antoinette Sontag auf Drängen der Japaner Korea und kehrte nach Europa zurück.
Auch nachdem die territoriale Souveränität und die Gebietshoheit Koreas auf Japan übergegangen waren, lebten Deutsche auf der Halbinsel, und umgekehrt gingen Koreaner für ihr Studium nach Deutschland. Über Japan wurden deutsche Literatur, Philosophie, Musik und Rechtssysteme in Korea eingeführt. Seit 1909 widmeten sich die deutschen Benediktiner-Patres von St. Ottilien der Missionstätigkeit in Korea. Trotz der Verfolgung durch die Japaner setzten die Angehörigen des Benediktinerordens ihre Tätigkeiten auf den Gebieten der Missionierung, Erziehung und Krankenpflege fort.
Unter den deutschen Patres befand sich Andre Eckardt, der später als Verfasser zahlreicher Korea-Bücher und -Beiträge ein Vermittler zwischen koreanischer und deutscher Kultur wurde. Nach seiner Rückkehr aus Korea erteilte er von 1950 bis zu seinem Tode 1974 als Nachfolger von Lee Mirok Koreanisch-Unterricht an der Universität München.
Während der japanischen Herrschaft studierten etwa 27 koreanische Studenten in Deutschland. Sie widmeten sich im Rahmen ihres Studiums unter anderem der Philosophie, der Theologie sowie anderen humanistischen Fächern. Unter diesen Studenten waren auch Lee Mirok und An Ho-sang. Nach der Promotion im Fach Zoologie 1928 versuchte Lee Mirok als Schriftsteller tätig zu sein. Es entstanden Erzählungen und Essays, die in verschiedenen Zeitungen und Zeitschriften gedruckt wurden. Sein autobiografischer Roman „Der Yalu fließt“, der 1946 veröffentlicht wurde, machte ihn schlagartig bekannt. Der Roman wurde als „Buch des Jahres“ ausgezeichnet. 1947 nahm Lee einen Lehrauftrag für Chinesische Literatur und Philosophie am Ostasiatischen Seminar der Universität München an. Lee konnte seinen Lehrauftrag bis 1949 ausführen. Er starb im März 1950.
An Ho-sang ist eine der großen Persönlichkeiten Koreas, die in den koreanisch-deutschen Beziehungen entscheidend zum Austausch von Kulturschaffenden und zur Förderung des gegenseitigen Wissens beigetragen haben. Nach seinem Studium in Japan und China promovierte er an der Jenaer Universität in Philosophie. 1948-50 wurde er zum ersten Erziehungsminister unter Präsident Rhee ernannt. 1960-61 war er erster Senator der koreanischen Nationalversammlung. 1967 begleitete er als persönlicher Gesandter Präsident Park anlässlich seines Staatsbesuches nach Deutschland. Herr An hat sich über zwei Generationen für weltweite Kulturbeziehungen eingesetzt und in besonderem Maße Korea und Deutschland einander angenähert.
Während der Olympischen Spiele 1936 in Berlin nahm ein koreanischer Läufer am Marathon teil. Er hieß Sohn Kee-chung, musste aber mit dem japanischen Namen Son Kitei als Japaner auftreten, da Korea eine Provinz des Japanischen Kaiserreichs war. Er stellte einen neuen Olympischen Rekord auf und wurde mit über zwei Minuten Vorsprung vor dem Briten Ernest Harper Olympiasieger.